2自由度Webカメラ
サーボモータをふたつ使って、上下左右に動く。
１ヶ月ほどまえのこと、電子工作ってどうやればいいの？という頃に大人買いしたラズパイマガジンの電子工作キットにサーボモータが含まれていて、あわせて二つ、手元にあった。
監視カメラを稼働させはしたものの、死蔵していたものを活用するためのお遊びで、カメラの首を振らせる必要などまるでない。まるでないが、サーボモータを二個組み込んで使うキットが激安だったので試してみる気になった。
SG90 Servo SG90サーボ用ミニ2軸 オリジナル FPV 特殊なナイロン PTZ（NOサーボ） カメラマウント A838
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部品がそろってないところで暇つぶしに始めてしまったのだが、なんだかいろいろとてこずってしまうことに。どんなやり方があるのかなとちょっと調べただけでも３通り見つかって、それが過去の情報だったりするもんだから試しにやってみたらダメだったというようなことが幾度か。
Servoblaster、WebIOPi、wiringpiの順に試して、後の二者を組み合わせる形で実現させた。WebIOPiはそれ単独でWebブラウザからサーボモータの制御を行うことを可能にするフレームワークらしいのだが、WebIOPiのライブラリをサーボモータ駆動に使用すると、回転させた後にサーボモータがぷるぷる震える頻度が非常に高い。制御はwiringpiで、Web周りはWebIOPiでというふうにすると、随分とマシになる。
参考にしたプログラムがそんな感じだったのだが、なんでか初見では理由がわからなかった。やってみて納得した次第。静止状態で負荷がかかっているとカタカタ言うようだ。
機器をいろいろつけすぎたせいかRPiの挙動が怪しくなったような気がして電池ボックスをブレッドボードにつけてみたり、うまく動かないのはGNDのせいだったりと、不具合のきりわけが多岐にわたってちょっと難儀した。バイクのバッテリー充電のために買ったテスタが思いがけず役に立ち。テスタで計測してよさげな値が出てるとなんだか安心できる。
